EM200B 導入支援装置自作(2) -ロータリエンコーダ選定-

RA/DEC軸から回転角度を得るために、ロータリエンコーダを使用します。これをどの様にEM-200Bに取り付けるかが大きな問題になります。なずな工作室のKATSUさんによれば、KHKのフレキラックを使われているようです。なるほど、これはいい手です。エンコーダはネミコンのロータリエンコーダを使われているようです。ネミコンのロータリエンコーダはオンラインショップで購入できるようで、価格は大体1個あたり ￥ 10,000オーバー。RA/DECの2個購入するとこれだけで予算いっぱいです。予算を考えると、1個あたり￥5,000程度で済ませたいところ・・・。

そもそも分解能はどの程度必要なのでしょうか？

仮に100P/Rのロータリーエンコーダの場合を考えてみます。ロータリーエンコーダは一般的にA相、B相の出力があり、$\frac{1}{4}$波長ずれて出力されます。これをArduinoにつなげて処理すれば、400tic/rの分解能でパルスが得られることがわかっています（参考）

400tic/rの精度ででとれた場合、天空上では
  $360^\circ/400=0^\circ54'00''$
となります。これはどの程度なのかといえばStellariumでM42においてどの程度なのか示してみます。

これでは甘すぎますね。１ticとれたら、M42をすっ飛ばすぐらいのズレが発生してしまうのでは全然ダメです。ギアやタイミングベルトのような機構を入れて分解能を上げてやる必要がありそうです。

そうやって色々探しているうちに、最終的にHP（Avago Technologies）のHEDS5500というロータリーエンコーダを見つけました。RSで手に入ります。これならば、500P/Rで ￥ 4,590と値段も安い。ただし１つ問題が・・・。シャフトのサイズは1/4inchになっています。ちぇ、インチサイズかよ。RSへ確認したところ、mm単位のロータリーエンコーダはラインナップにはあるものの取り扱いは無いとか。シャフトは旋盤で削るなどして何とか出来るとして、このエンコーダに決定です。

しかし、それでも500P/R・・・。M42の例でもその1/5程度ではまだ甘そうです。やはり何らかの機構を入れて分解能を上げる必要がありそうです。